Es raro que lo tengas tan alto, pero consulta el manual para saber en qué medida está desviado. En motos lo veo más alto de 1.000rpm, más cerca de 1.500rpm. El régimen normal de trabajo es mucho más alto en motos que en coches, asi que es normal que el ralentí esté más alto también.
Pero pasar de 2.000rpm en caliente... o el tacómetro marca mal, o el ralentí está desregulado. Contacta con el concesionario, porque eso puede dar problemas de desgaste prematuro a largo plazo al arrancar en frío.
Estoy pensando que puedes tener el acelerador pillado, ya sea en el puño, en el tubo del cable o en la palanquita que va a la mariposa. Otra opción es fallo del sensor de posición de la mariposa.